Windows 端 ROSless ORB-SLAM3 的移植
最近项目上有对放射源进行三维扫描与辐射场建模的需求，而必要的能谱分析软件是基于 Windows 端开发的，故需要在 Win 端实现 SLAM 建图。目前实际应用中 ORB-SLAM 为效果最好的 基于特征点的视觉 SLAM 系统，而其 v3 版本相较于 v2 版本增加了使用 IMU 与视觉里程计融合的功能并提高了运算速度，因此便选择使用 ORB-SLAM3 实现功能，同时准备把其基于 Linux gcc 平台实现的库移植到 Win MSVC 平台上。 GitHub 上可以搜到一些移植完成的项目，绝大多数都没有移植过程的记录，移植的基本上都是 v2 版本，极少数 ORB-SLAM3 使用的都是 v0.x rc 版本。考虑到项目有稳定与安全性方面的要求，我最终选择 ORB-SLAM3 …